一、自動(dòng)識(shí)別與聯(lián)動(dòng)控制的功能實(shí)現(xiàn)
AGV 通過(guò)傳感器獲取卷簾門狀態(tài)后，會(huì)結(jié)合預(yù)設(shè)邏輯或與門控系統(tǒng)聯(lián)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化操作，主要流程如下：
遠(yuǎn)距離探測(cè)與路徑規(guī)劃
當(dāng) AGV 距離卷簾門較遠(yuǎn)（如 5-10 米）時(shí)，激光雷達(dá)先識(shí)別出門的位置和當(dāng)前狀態(tài)（如關(guān)閉），AGV 控制系統(tǒng)會(huì)提前減速，并通過(guò)通信模塊（如 Wi-Fi、藍(lán)牙、RFID）向卷簾門的控制終端發(fā)送 “開門請(qǐng)求”。
近距離狀態(tài)確認(rèn)與通行決策
若門已開啟，AGV 繼續(xù)行駛，通過(guò)門后加速恢復(fù)正常速度；
若門正在開啟（輪廓高度上升），AGV 會(huì)在距離外等待，直至傳感器檢測(cè)到門完全開啟后再通行；
若門未開啟（可能因故障或信號(hào)延遲），AGV 會(huì)停止前進(jìn)并發(fā)出警報(bào)（如聲光提示），避免碰撞。
接近門體（如 1-3 米）時(shí)，激光雷達(dá)和紅外傳感器共同確認(rèn)門是否已完全開啟（無(wú)遮擋輪廓 + 紅外無(wú)反射）：
通行過(guò)程中的實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)
行駛通過(guò)卷簾門時(shí)，傳感器持續(xù)監(jiān)測(cè)門的狀態(tài)，若門突然異常關(guān)閉（如故障下降），AGV 會(huì)立即急停，防止被門體撞擊。
通行后的聯(lián)動(dòng)反饋
AGV 通過(guò)門后，會(huì)向門控系統(tǒng)發(fā)送 “通行完成” 信號(hào)，觸發(fā)卷簾門自動(dòng)關(guān)閉，減少能源浪費(fèi)和環(huán)境干擾（如車間灰塵、溫度控制）。
三、應(yīng)用優(yōu)勢(shì)與適用場(chǎng)景這種配備雙傳感器的 AGV 識(shí)別方案，在工業(yè)、倉(cāng)儲(chǔ)等場(chǎng)景中具有顯著優(yōu)勢(shì)：
性高：避免 AGV 與卷簾門發(fā)生碰撞，保護(hù)設(shè)備和門體，尤其適合高速運(yùn)行的 AGV（如時(shí)速 5-10km/h）。
效率提升：無(wú)需人工操作開門 / 關(guān)門，減少 AGV 等待時(shí)間，提高物流周轉(zhuǎn)效率（如每小時(shí)可減少 3-5 分鐘等待成本）。
