清障車按結構型式一般分為托吊分離型清障車、托吊聯體型清障車、平板型清障車、普通型四大系列。其中托吊分離型清障車包含吊臂旋轉清障車和不旋轉清障車兩種型式。
清障車在將被托(拖)車輛清離現場時，一般采用托牽和拖牽兩種方法。托牽就是利用清障車的托臂將被托車托起而牽引行駛。拖牽即人們常說的硬拖，就是利用清障車將被拖車硬連接牽引行駛。
脫吊分離式清障車，結構組成：起吊機構（卷揚機）、托臂機構（液壓缸）、變幅機構（起重臂、液壓缸）組成。區別于拖吊聯體清障車的是托舉部分直接固接在副車架上。
工作形式：由托舉機構的液壓缸5、6實現托臂的收放，將托臂7放置到故障車車頭指定點，然后由變幅結構的液壓缸3、4以及起吊機構的卷揚機1實現吊鉤移動到車頭指定部位，并將車頭吊起移動到托臂7上，裝好托臂剩余部分，固定好前輪即可實現故障車的清運。
道路清障車到達救援現場前，先了解作業對象的情況，以便選擇適當的清障車車型進行作業；清障車在行車狀況下一定要分離取力器。清障車清障之前，一要看清控制動作的指示標牌及動作的方向；二要注意開始操縱時動作要稍緩。
道路清障車液壓系統中主要的調速方式如下：清障車節流調速，采用定量泵供油，由流量控制閥改變流入和流出執行元件的流量以調節速度，這種系統稱閥控系統。清障車容積調速，采用變量泵或變量馬達，以改變泵或馬達的排量調節速度。這種系統稱為泵控系統。