清障車按結構型式一般分為托吊分離型清障車、托吊聯體型清障車、平板型清障車、普通型四大系列。其中托吊分離型清障車包含吊臂旋轉清障車和不旋轉清障車兩種型式。
清障車在將被托(拖)車輛清離現場時，一般采用托牽和拖牽兩種方法。托牽就是利用清障車的托臂將被托車托起而牽引行駛。拖牽即人們常說的硬拖，就是利用清障車將被拖車硬連接牽引行駛。
脫吊分離式清障車，結構組成：起吊機構（卷揚機）、托臂機構（液壓缸）、變幅機構（起重臂、液壓缸）組成。區別于拖吊聯體清障車的是托舉部分直接固接在副車架上。
工作形式：由托舉機構的液壓缸5、6實現托臂的收放，將托臂7放置到故障車車頭指定點，然后由變幅結構的液壓缸3、4以及起吊機構的卷揚機1實現吊鉤移動到車頭指定部位，并將車頭吊起移動到托臂7上，裝好托臂剩余部分，固定好前輪即可實現故障車的清運。
整體式平板清障車，結構組成：由舉升機構（液壓缸3）、平板滑移機構（液壓缸2）、牽引機構（卷揚機6）、托臂機構5組成。
工作形式：工作時由舉升機構液壓缸3將副車架舉升到一定傾斜角度，再由平板滑移機構的液壓缸2使得平板向下滑移至平板尾部接觸地面，然后將卷揚機的吊鉤掛到故障車車頭，將故障車拉到平板上合適部位后，平板滑移機構向上滑移回初始狀態，舉升機構回落至初始狀態，再將故障車四個輪子固定在平板上。若要再拖第二輛，只需再控制托臂機構5是托臂前部深入到故障車前輪下部，確定好輪胎合適位置再將托架的另外一部分從車上去下，裝到清障車的托臂上將故障車前輪卡住，然后用固定裝置固定即可。平板清障車是目前比較流行的一種清障車類型，可實現一拖二的功能，其平板部分可實現故障車輛的無損運送，托架部分也可實現故障車的拖運，可以一次性完成兩輛故障車的清理，效率較高。
道路清障車到達救援現場前，先了解作業對象的情況，以便選擇適當的清障車車型進行作業；清障車在行車狀況下一定要分離取力器。清障車清障之前，一要看清控制動作的指示標牌及動作的方向；二要注意開始操縱時動作要稍緩。