一拖二清障車又稱拖車，由底盤、起重裝置、托舉牽引裝置、液壓系統、電控系統、車體與工具箱等組成，具有起吊、拽拉和托舉牽引等多項功能，適用于高速公路、城市道路的清障作業。一拖二清障車屬于清障車類別的一種，清障車還有的車型：拖吊連體型、拖吊分離型，多功能清障車，360度旋轉吊型，液壓自動夾緊型。
清障車按結構型式一般分為托吊分離型清障車、托吊聯體型清障車、平板型清障車、普通型四大系列。其中托吊分離型清障車包含吊臂旋轉清障車和不旋轉清障車兩種型式。
清障車在將被托(拖)車輛清離現場時，一般采用托牽和拖牽兩種方法。托牽就是利用清障車的托臂將被托車托起而牽引行駛。拖牽即人們常說的硬拖，就是利用清障車將被拖車硬連接牽引行駛。
斷開式平板清障車的結構原理同整體式平板清障車一樣，只是在整體式的基礎上將平板斷開成兩端。這樣做的優點是可以減小工作時平板與地面的小傾斜角，同時整體式清障車在工作時平板尾部容易與地面實現剛性碰撞而損壞平板，斷開式則解決了這一問題。
就油路循環型式而言，清障車調速回路又分成開式回路和閉式回路兩種。在開式回路中，泵從油箱吸油，把壓力油輸給執行元件，執行元件排出的油則直接流回郵箱；在閉式油路中，液壓泵的進油口不通過郵箱直接與執行元件的出油口相連，形成封閉的環狀回路。開式回路結構簡單，可實現一泵（液壓泵）多機（執行元件）工作，油壓冷卻條件好，但油箱尺寸大，空氣及臟物易侵入。閉式油路結構緊湊，郵箱尺寸小，一般是一泵一機，由于是封閉的環形油路，空氣和臟物不易侵入，但冷卻條件差，需要輔助泵換油，進行冷卻和補償漏油，因而結構較復雜。