吉他的祖先,可以追溯到公元前兩三千年前古埃及的耐法爾,古比倫和古波斯的各種古彈撥樂器.考古學家找到的最古老的類似現代吉他的樂器,是公元前1 400年前生活在小亞細亞和敘利亞北部的古赫梯人城門遺址上的"赫梯吉他".8字型內彎的琴體決定了吉他屬樂器特有的聲音共鳴和樂器特點,這也成為吉他與其它彈撥樂器的最顯著特點.
在十三世紀的西班牙,由波斯語逐漸演化成的西班牙語吉他一詞就已經形成,在當時種類繁多的樂器中,已經出現了"摩爾吉他"和"拉丁吉他".其中摩爾吉他琴體為橢圓形背部鼓起,使用金屬弦,演奏風格比較粗獷;拉丁吉他琴體為與現代吉他類似的8字型平底結構,使用羊腸弦,風格典雅.
文藝復興時期是吉他的鼎盛時期.十六世紀四對復弦的吉他和它的近親-用手指彈奏的比維拉琴,在演奏與創作方面都達到了很高的水準.吉他和比維拉琴不僅深受民眾喜愛,而且還常常成為宮廷樂器.
當時的吉他、比維拉大師有蘭、納樂瓦埃斯、穆達拉,以及十七世紀時五組復弦的巴洛克吉他時代大師桑斯、科爾貝塔、維賽等.他們的許多作品現在仍是現代古典吉他曲目中的不朽財富.當時吉他、比維拉琴等樂器所使用的記譜方法還不是現在的五線譜,而是用橫線來代表各弦,用數字或字母表示音位和指法,與現在民謠吉他中使用的六線譜類似的圖示記譜法.
當時的魯特琴大道蘭和魏斯等人的作品經后人改編,在今天的古典吉他曲目中占有重要的位置.偉大的巴洛克音樂集大成者巴赫所創作的不朽作品如大提琴、小提琴組曲、奏鳴曲的吉他改編曲,在古典吉他曲具有不朽的價值.十八世紀后期魯特琴和比維拉琴逐漸退出了歷史舞臺,五對復弦和其后出現的六對復弦吉他也漸漸完成了它們的歷史使命.1 800年前后,全新的六根單弦的吉他以其清晰的和聲及調弦方便等優點很快得到了幾乎全歐洲的青睞,古典吉他的黃金時代終于到來了.
十九世紀初,活躍在當時吉他音樂中心巴黎、維也納還有倫敦的最的吉他大師有索爾,阿瓜多,朱利亞尼,卡羅利,和卡爾卡西.其中索爾和朱利亞尼除了是吉他大師外還是出色的音樂家,他們以杰出的才華為六弦古典吉他創作了包括協奏曲在內的批大型曲目, 為六弦吉他日后的發展奠定了基礎.尤其索爾在創作上承襲海頓、莫扎特的古典音樂傳統,除寫作歌劇、舞劇音樂外,還為吉他創作了包括系統的練習曲、教程在內的大量作品,被音樂評論家稱為"吉他音樂的貝多芬".
十九世紀后期的吉他音樂家有考斯特、默茨、卡諾、雷岡第等,他們為吉他創作的很多作品都成為了十九世紀吉他音樂的經典.吉他能在二十世紀蓬勃發展并達到前所未有的輝煌,在很大程度上應歸功于"近代吉他之父"泰雷加對吉他從制做、樂器性能、演奏技術直至曲目等各方面的深入研究和革新.泰雷加和他的老師阿爾卡斯-直致力于與吉他制作家托雷斯合作,并最終生產出了琴體擴大、音量增大、樂器性能明顯改善的現代古典吉他.
吉他成為和鋼琴、提琴一樣被人們廣泛喜愛的高雅樂器，在全世界流行開來，還吸引了許多專業作曲家為吉他寫下了大量高水平的音樂作品。